Robotics2 [Robotics] Trajectory 생성 - Joint Space & Cartesian Space Trajectory Trajectory는 로봇이 가진 각각의 자유도에 대해 위치, 속도, 가속도를 시간에 따라 표현한 것입니다. 이와 달리 Path는 시간 정보가 빠진 상태로, 지나갈 경로만을 이야기합니다. 엔지니어는 매니퓰레이터 엔드이펙터의 도착 지점에 요구되는 조인트의 각도 값만 계산하여 엑추에이터에 명령을 줄 수 있습니다. 하지만 이 경우 워크스테이션 내에 있는 장애물을 피할 수도 없고, 이동 중 발생하는 진동에 의해 기구 자체에 손상을 입힐 수도 있습니다. 따라서 이를 막기 위해 엔지니어는 여러 상황을 고려하여 적합한 트래젝토리를 생성해야합니다. 트래젝토리 생성은 일반적으로 60~2000Hz 생성이 되며, 이러한 트래젝토리 생성 주기를 Path-update rate 라 일컫습니다. Trajecto.. 2022. 11. 14. [모던로보틱스] 0. 로보틱스란 로보틱스라는 학문은 다른 학문에 비해 역사가 짧습니다. 따라서 로봇공학이라는 학문이나 로봇에대한 정의도 가지각색입니다. Modern Robotics에서 Robotics는 "사람처럼 생각하고 행동하는 기계를 창조하는 학문"이라 표현하고 있습니다. 개인적으로 저는 로봇을 "비생명이 생명이 있는 것처럼 행동할 수 있는 것"이라 제 나름의 정의를 내렸습니다. 로봇공학을 하는 사람이라면 자신만의 로봇에 대한 정의를 가지고 있거든요. 로봇공학을 깊이 있게 해보기 위해 Modern Robotics(Kevin Lynch, Frank Park 저)를 시작했습니다. 학습이라는 것은 배우는 것보다 익히는게 중요하다고, 로보틱스 내용들을 정리할 겸 시리즈로 구성해보려고요. 끈기있게 잘 해야할텐데요. 흠 여튼, 여러 로보틱스 .. 2022. 3. 19. 이전 1 다음
