[모던로보틱스] 0. 로보틱스란

로보틱스라는 학문은 다른 학문에 비해 역사가 짧습니다.

따라서 로봇공학이라는 학문이나 로봇에대한 정의도 가지각색입니다.

 

Modern Robotics에서 Robotics는 "사람처럼 생각하고 행동하는 기계를 창조하는 학문"이라 표현하고 있습니다. 

 

개인적으로 저는 로봇을 "비생명이 생명이 있는 것처럼 행동할 수 있는 것"이라 제 나름의 정의를 내렸습니다.

로봇공학을 하는 사람이라면 자신만의 로봇에 대한 정의를 가지고 있거든요.

 

로봇공학을 깊이 있게 해보기 위해 Modern Robotics(Kevin Lynch, Frank Park 저)를 시작했습니다.
학습이라는 것은 배우는 것보다 익히는게 중요하다고, 로보틱스 내용들을 정리할 겸 시리즈로 구성해보려고요.
끈기있게 잘 해야할텐데요. 흠

 

여튼, 여러 로보틱스 책을 깔짝대며 느낀 것으로는 로보틱스는 "뭔가를 움직이는 방법에 관심있다! " 라는 것입니다.

즉, 움직임을 만드는 학문인 것이죠. 

 

그래서 이를 바탕으로, 그리고 모던로보틱스 책을 중심으로하여 앞으로 서술하게 될 내용을 정리해봤습니다.

 

1. 기구가 얼마나 자유롭게 움직일 수 있는지 - 자유도

2. 기구물의 링크들 위치를 어떻게 좌표상에 표현할 것인지 - 좌표변환

3. 로봇팔의 각 조인트들의 각도에 따라 로봇팔 끝의 좌표는 어떻게 될 것인지 - 정기구학

4. 그러면 로봇팔 끝을 원하는 위치로 보내기 위해서는 각도를 얼마나 해야하는지 - 역기구학

5. 로봇팔을 움직인다고 할 때, 그 속도와 힘은 어떻게 구할 것인지 - Kinematics

6. 다 준비되었을 때, 현재 위치에서 원하는 위치로 로봇팔을 자연스럽게 움직일 수 있는지 - 경로 생성

7. 근데 장애물도 피해서 움직이게 할 수 있는지 - 모션 플래닝

8. 움직임말고도 힘도 제어할 수 있는지 - 힘 제어 방법

9. 로봇 팔은 이제 충분하니, 바퀴달린 로봇도 제어할 수 있는지 - 모바일 로봇 

 

이 정도 흐름이 될 듯 싶네요.

 

자료는

http://hades.mech.northwestern.edu/index.php/Modern_Robotics#Book

Modern Robotics - Northwestern Mechatronics Wiki

참고하시면 됩니다.