Robot/제어공학1 [제어공학] 캐스케이드 제어 캐스케이드 제어 케스케이드 제어에서는 내부 제어 루프와 외부 제어루프가 존재합니다. 내부 루프는 외란을 보상하는 쪽으로 작동하고 외부 루프는 실질 제어 프로세스를 담당하는 방식을 사용합니다. 여기서 외부 제어 루프는 Primary, Outer, Master loop의 이름으로 부르기도 하고, 내부 제어 루프는 Secondary, Inner, Slave loop라 칭하기도 합니다. 이러한 제어기는 설명한 것과 같이 외란이 섞인 제어시스템의 응답을 향상하는 데에 사용하기도 하고, 제어 프로세스 내 시간 지연이 존재하는 경우, 이를 개선하기 위해 사용하기도 합니다. 드론예시 고도 제어를 하는 드론을 예시로 들어봅니다. 단일 제어기로 고도를 제어를 한다면 아래의 제어 모델을 사용할 수 있습니다. 단일 제어기의 .. 2023. 10. 15. 이전 1 다음
