로봇공학입문1 [Robotics] Trajectory 생성 - Joint Space & Cartesian Space Trajectory Trajectory는 로봇이 가진 각각의 자유도에 대해 위치, 속도, 가속도를 시간에 따라 표현한 것입니다. 이와 달리 Path는 시간 정보가 빠진 상태로, 지나갈 경로만을 이야기합니다. 엔지니어는 매니퓰레이터 엔드이펙터의 도착 지점에 요구되는 조인트의 각도 값만 계산하여 엑추에이터에 명령을 줄 수 있습니다. 하지만 이 경우 워크스테이션 내에 있는 장애물을 피할 수도 없고, 이동 중 발생하는 진동에 의해 기구 자체에 손상을 입힐 수도 있습니다. 따라서 이를 막기 위해 엔지니어는 여러 상황을 고려하여 적합한 트래젝토리를 생성해야합니다. 트래젝토리 생성은 일반적으로 60~2000Hz 생성이 되며, 이러한 트래젝토리 생성 주기를 Path-update rate 라 일컫습니다. Trajecto.. 2022. 11. 14. 이전 1 다음
