ROS27 [ROSCon] ROSCon2022 교토 참관 후기 2022년 10월 20일부터 10월 21일까지 일본 교토에서 열리는 ROSCon 2022에 참석했습니다. 코로나 이후로 처음 오프라인으로 개최되는 ROSCon였습니다. 과거 처음 ROSCon의 존재를 인지했을 때, '겨우 미들웨어 소프트웨어일 뿐인데, 컨퍼런스를 국제적으로 크게 하다니..' 라는 생각과 '도대체 저기 모인 사람들은 어떤 이야기들을 주고 나눌까' 라는 생각이 들었습니다만 지금은 '그럴만 하네'라는 생각합니다. 이 소프트웨어가 품고있는 자원이 다 다루기에는 너무나 방대하니까요. 19년에 처음 ROS 멜로딕을 만난 후 참가해보는 오프라인 로스 커뮤니티이며, 또 저희 회사 Floatic이 스폰서로 참여해서 개인적으로는 상당히 기대되었네요. 로스콘은 2개의 세미나 장소과 로봇 전시장으로 구성되어있.. 2022. 10. 29. [ros2_control] 아키텍처 분석 본 글에서는 ros2_control의 아키텍처 시스템을 분석해보려고 합니다. ros2_control_architecture Getting Started — ROS2_Control: Rolling Aug 2022 documentation The ros2_control framework’s source can be found in ros2_control and ros2_controllers GitHub-repositories. The following figure shows the architecture of the ros2_control framework. Resource Manager The Resource Manager (RM) abstracts physical hardware a control.ros.. 2022. 8. 21. [ros2_contorl] ros2_control과 ros2_control_demo ros2_control ros2_control은 수 많은 컨트롤 알고리즘과 컨트롤 시스템을 쉽게 사용할 수 있게 도와주는 패키지입니다. 센서나 모터의 컨트롤에 익숙치 않아 어려움을 겪는 개발자들 혹은 그런 로우 레벨 엔지니어링 개발 시간을 줄여주기 위해 ros2_control은 하드웨어와 컨트롤러를 이어주는 역할을 해줍니다. 기존 ros1의 ros_control은 PR2라는 로봇을 제어하는 패키지를 변형하여 사용했지만, ros2_control은 스크래치부터 새로 작성하여 기존보다 더 안정적으로 제작되고 있습니다. 이 글에서는 간략한 ROS2_control에 대한 내용과 ros2_control_demo에 포함된 RRBOT예제를 돌려봅니다. Welcome to the ros2_control documenta.. 2022. 8. 15. [MicroROS] Publisher와 Subscriber 생성하기 MicroROS + Arduino DUE 글에서 이어집니다. [MicroROS] MicroRos + Arduino DUE 튜토리얼 레퍼런스 https://github.com/micro-ROS/micro_ros_arduino GitHub - micro-ROS/micro_ros_arduino: micro-ROS library for Arduino micro-ROS library for Arduino. Contribute to micro-ROS/micro_ros_arduino d.. huroint.tistory.com 마이크로로스의 ROS 클라이언트 라이브러리는 C언어로 생성된 rclc를 사용합니다. 본 예제의 개발 환경은 보드 - 아두이노 DUE PC의 OS - Mac M1 + 패러렐즈 Ubuntu 20.0.. 2022. 8. 6. [MicroROS] MicroROS + Arduino DUE 튜토리얼 레퍼런스 https://github.com/micro-ROS/micro_ros_arduino GitHub - micro-ROS/micro_ros_arduino: micro-ROS library for Arduino micro-ROS library for Arduino. Contribute to micro-ROS/micro_ros_arduino development by creating an account on GitHub. github.com Micro-ROS ROS1에서는 아두이노, STM 등 MCU와 통신하기 위해 ROSSerial 을 사용했습니다만 ROS2로 넘어오면서 Micro-ROS로 전환되었습니다. 기존 로스시리얼은 시리얼통신만 가능했던 부분에서 마이크로로스는 CAN이나 이더넷, Wi-Fi로도.. 2022. 7. 24. [MicroROS] ST Nucleo에 MicroROS 설치하기 미리 준비해야하는 것 - ROS2 - Docker - CubeMX 마이크로로스는 지원보드가 있습니다. https://micro.ros.org/docs/overview/hardware/ Supported Hardware ROS 2 for microcontrollers micro.ros.org 지원하는 ST사 누클레오로는 - F446ZE - F746ZG - H743ZI 이렇게 3개만 오피셜하게 커뮤니티가 지원한다고 기술되어있습니다. 하지만, 제가 소유하고 있는 누클레오 보드는 STM32F429ZI 입니다. 그래서 이걸로 마이크로로스를 탑재해보려고 합니다. https://www.devicemart.co.kr/goods/view?no=1361243 NUCLEO-F429ZI 고성능 MCU STM32 F4 32비트.. 2022. 6. 29. [ROS2] zsh 자동완성 이슈 문제 zsh로 ROS2 설치할 시, 자동완성이 되지 않는 문제가 있다. 해결방법 .zshrc에 아래 두줄을 추가하고 터미널을 다시 실행하면, tab을 눌렀을 때 자동완성이 안되는 문제를 해결할 수 있다. # argcomplete for ros2 & colcon eval "$(register-python-argcomplete3 ros2)" eval "$(register-python-argcomplete3 colcon)" 2022. 6. 28. 이전 1 다음
