[ROSCon] ROSCon2022 교토 참관 후기

2022년 10월 20일부터 10월 21일까지 일본 교토에서 열리는 ROSCon 2022에 참석했습니다.

코로나 이후로 처음 오프라인으로 개최되는 ROSCon였습니다.

 

과거 처음 ROSCon의 존재를 인지했을 때, '겨우 미들웨어 소프트웨어일 뿐인데, 컨퍼런스를 국제적으로 크게 하다니..' 라는 생각과 '도대체 저기 모인 사람들은 어떤 이야기들을 주고 나눌까' 라는 생각이 들었습니다만 지금은 '그럴만 하네'라는 생각합니다. 이 소프트웨어가 품고있는 자원이 다 다루기에는 너무나 방대하니까요.

컨퍼런스 홀

19년에 처음 ROS 멜로딕을 만난 후 참가해보는 오프라인 로스 커뮤니티이며, 또 저희 회사 Floatic이 스폰서로 참여해서 개인적으로는 상당히 기대되었네요.

회사의 지원으로 참석~ 근데 왜 이름에 띄어쓰기가 되어있지..?

로스콘은 2개의 세미나 장소과 로봇 전시장으로 구성되어있었습니다.  특이한 것은 로스콘에서는 강연 외에 BOF(Bird of a feather)라 하여 공통의 관심사를 가진 사람들의 모임도 있었는데, 여기에는 navigation2 컨트리뷰터 모임, ROS_control 사용자 모임, space_ros 관심자모임 등 여러 BOF들이 있었습니다. 

ROSCon의 전시장

전시장 구역에는 우분투를 만든 캐노니컬, AWS, 로커스 로보틱스, 인텔, AMD, Hello Robot, Clearpath 등 ROS를 사용하거나 지원하는 회사들이 자사의 제품을 소개하고 있었습니다.

 

Hello Robot의 스트레치나 터틀봇4 등 실제 제품을 만날 수 있어서 좋았네요.

클리어패스의 터틀봇4

물류로봇 회사인 로커스

학부생때 가장 많이 뜯어본 로봇이 무엇이냐고 저에게 물어보면 당연히 Hello Robot의 스트레치라 말할 수 있는데요,

그 당시 보유하고 있지는 않아 실제로 뜯어보진 못했지만, 워낙 문서화와 오픈소스화도가 잘 되어있어서 졸업작품 때 설계와 문서작성을 위해 도큐멘테이션과 git을 많이 살펴본 로봇이었습니다.

Hello Robot : Simply Useful Robots

 

Hello Robot의 스트레치

현장에서 헬로로봇의 CEO이신 Aaron Edsinger께서 직접 시연해가며 설명해주셨고, 또 제작 과정에 대한 비하인드를 알 수 있던 좋은 시간이었습니다. 개인적으로 Aaron께 도큐멘테이션과 오픈소스화가 너무 잘 되어있어서 대학생 때 잘봤다 라는 감사의 말도 드렸습니다. :) 

헬로로봇의 스트레치 구동영상

 

Moveit!도 만들고 NASA와 협력하여 매니퓰레이터를 우주로 보내려고 연구하는 피크닉도 있었습니다.

Moveit 개발하고 있는 피크닉 사

 

강연은 오전 9시부터 오후 5시까지 진행되었으며, 오전에는 메인홀에서 공통 섹션을, 오후는 두개의 홀에서 각각의 강연이 진행되었습니다.

컨퍼런스 강연장과 스폰서 소개 자료에 등장한 Floatic~

 

컨퍼런스를 진행하는 회관에 1강연장과 2강연장이 걸어서 5분정도로 떨어져있어 강연이 붙어있을 때 강연의 앞부분을 손해보는 경우가 많았습니다 ㅠㅠ 

왼쪽이 1전시장건물이고 오른쪽이 2전시장 건물입니다. ㅠㅠ

 

제 관심분야는 HRI, 제어시스템, 하드웨어 아키텍처링, 로봇 개발프로세스 그리고 임베디드라 이에 맞게 강연을 들으러 돌아다녔습니다.

 

들은 강연 중 인상깊었던 것들은 대략 이 정도

• ROS for Human-Robot Interaction: status and next steps  
• System Modes - model-based run-time state management of large systems  
• ROS 2 and Gazebo Integration Best Practices  
• Desktop and Web based textual and graphical toolchain for kinematics modeling  
• A practitioner's guide to ros2_control  
• An 18-month journey to TurtleBot 4  
• mROS 2: yet another runtime environment onto embedded devices  
• micro-ROS goes Automotive: supporting AUTOSAR-based microcontrollers  
• An open architecture for Hardware Acceleration in ROS 2  
• ROS 2_canopen: Integrating CANopen with ROS 2  

그 중에서도 가장 인상있었던 것은 An 18-month journey to TurtleBot 4 이었습니다.
클리어패스의 터틀봇4 개발 프로세스와 개발 과정에서 만났던 문제들과 이를 해결한 이야기입니다.

전세계적으로 코로나 때문에 대면 업무가 어려웠고 반도체 부족으로 부품을 원활히 공급받을 수 없었던 시기에 클리어패스가 어떻게 터틀봇을 탄생시켰는지, 그 고민과 대처법이 나타나 있어 저에게 좋은 참고자료가 되었습니다.

 

임베디드를 위한 ROS인 mROS2

 

ROS2의 하드웨어 가속기 프로젝트

프라운호퍼의 ROS2_CANOpen 소개

ROS2_controller 소개자리

스페이스ROS

이런 컨퍼런스를 참여하면 강연말고 또 중요한 것이 바로 엔지니어 간의 네트워크입니다.

ROSCon이 열린 교토국제회관의 연못풍경

회사의 소개로 ROS2의 DDS인 FastDDS의 eProsima 엔지니어들과 만나 DDS에 대한 궁금증을 해결하는 시간도 보냈습니다.

이 자리에서 eProsima의 micro-ROS 메인테이너를 만날 수 있어 마이크로로스의 앞으로의 계획도 들을 수 있었습니다.

 

ROS2_Controller BOF에서는 엔지니어들이 각 회사에서 ROS2_contorller를 어떻게 쓰고 있는지, 어떻게 쓰면 좋을지, 왜 써야하는지에 대해 의견을 나눌 수 있는 자리도 가져 제 개인의 궁금증도 해소하는 시간도 가졌고요.

ROS2_Controller 유저들의 BOF. 개인정보 보호를 위해 블러 처리 ㅎㅎ

또 ROSCon을 마무리한 날에는 한국 엔지니어들과의 네트워하는 자리를 로보티즈의 표윤석 박사님께서 만들어주셔서 그들과도 네트워크를 쌓는 좋은 자리도 함께했습니다. 😁😁😁

 

결론 

이틀 간의 로스콘을 통해 다음과 같은 생각이 들더라구요.

• 사람들 다 비슷비슷한 고민을 하는구나.
• 아직도 ROS1을 이렇게 많이 쓴다고? ROS2의 전환이 굉장히 어려운거구나.
• 우리가 선택했던 것들이 결국 옳았고 빨랐다.
• 나도 주요 패키지의 메인테이너가 되고 싶다...

동료의 후기로 네비게이션2 BOF는 거의 Nav2 메인테이너인 Steve Macenski의 팬미팅 자리였다고 하는데, 커뮤니티에서 그 정도의 인기도 한번 가져보고 싶은 생각도 들었네요.

 

또 ROS2 전환에 성장통을 겪는 회사도 많고, 아직도 ROS1을 메인으로 쓰는 곳도 있고 해서 저희의 선택이 초기에는 고통스러웠지만 결국은 옳았다는 것도 깨닫게 되었고요. 

 

실제 ROS를 심도있게 사용하는 엔지니어들을 만나 의견을 공유하는 귀한 자리여서, 이들을 통해 여러 인사이트를 얻을 수 있었습니다.

이런 자리가 얼마나 많을까요?

ROSCon2022 교토